เมื่อสัตว์ทั้งสี่จากสวนสัตว์เซ็นทรัลปาร์คต้องหาทางกลับบ้าน พวกเขากลับพบว่าตัวเองกลายเป็นผู้ต้องหาหลวงในยุโรปหลังจากการผจญภัยในแอฟริกาและมาดากัสการ์ ซิมบ้า มาร์ตี้ กลอเรีย และเมลแมนต้องเข้าร่วมคณะละครสัตว์เร่ร่อนเพื่อหลบหนีจากสายตาของเจ้าหน้าที่สัตว์ป่าผู้โหดเหี้ยม การแสดงสุดอลังการและมิตรภาพใหม่ๆ จะช่วยให้พวกเขากลับบ้านได้หรือไม่
